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行星齒輪減速機：主要傳動結構為:行星輪太陽輪外齒圈.
行星減速機因為結構原因單級減速z小為3z大一般不超過10常見減速比為:3.4.5.6.8.10減速機級數一般不超過3但有部分大減速比定制減速機有4級減速.
相對其他減速機行星減速機具有高剛性高精度(單級可做到1分以內)高傳動效率(單級在97%-98%)高的 扭矩/體積比終身免維護等特點.
減速機額定輸入轉速z高可達到18000rpm(與減速機本身大小有關減速機越大額定輸入轉速越小)以上工業級行星減速機輸出扭矩一般不超過2000Nm特制超大扭矩行星減速機可做到10000Nm以上.工作溫度一般在-25℃到100℃左右通過改變潤滑脂可改變其工作溫度.
級數:行星齒輪的套數.由于一套行星齒輪無法滿足較大的傳動比有時需要2套或者3套來滿足擁護較大的傳動比的要求.由于增加了行星齒輪的數量所以2級或3級減速機的長度會有所增加效率會有所下降.
回程間隙:將輸出端固定輸入端順時針和逆時針方向旋轉使輸入端產生額定扭矩+-2%扭矩時減速機輸入端有一個微小的角位移此角位移就是回程間隙.單位是"分"就是一度的六十分之一.也有人稱之為背隙.
行星擺線針輪減速機：全部傳動裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承，形成H機構、兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內嚙合減速機構，（為了減小摩擦，在速比小的減速機中，針齒上帶有針齒套）。 當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由于擺線輪上齒廓曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為既有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉周時
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